基于RBF网络的SCARA机器人的运动学逆解

摘要：

针对机器人逆运动学问题,在径向基函数神经网络也称RBF(Radial Basis Function)神经网络的基础上,提出了利用科利达公司提供的SCARA机器人的正解结果作为训练样本,通过逐次训练得到机器人从工作空间到关节空间的映射,从而实现运动学逆解计算的方法.此方法避免了公式推倒和编程计算的复杂过程,求解简单,实时性强.

关键词：SCARA机器人、RBF神经网络、运动学逆解

所属期刊栏目：11

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：303-305