10.3969/j.issn.1007-449X.2007.01.018
全方位移动机器人的运动预测控制
针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法.在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度.仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响.
全方位移动机器人、运动控制、预测控制
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TP41
国家自然科学基金60675049;60421002
2007-03-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
79-82,87