柔性机械臂的一种组合控制

摘要：

在柔性机械臂轨迹控制中,要实现定位目标的同时必须消除柔性振动,利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变两个降阶子系统,并对慢变和快变子系统分别采用滑模控制方法和H∞控制方法设计了控制器.采用Matlab进行的仿真结果表明,所设计的组合控制器是有效的,控制性能稳定.

关键词：柔性机械臂、奇异摄动方法、滑模控制、H∞控制、组合控制

所属期刊栏目：9

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：226-228