10.3969/j.issn.1007-449X.2005.02.011
一种全方位移动机器人的控制方法
基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依据某种要求变化的情形下,分别实现轨迹跟踪和位姿跟踪;仿真计算和实际实验结果证明了所提出的控制方法的有效性.
移动机器人、控制方法、轨迹跟踪、位姿跟踪
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TP242(自动化技术及设备)
2005-08-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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139-144