10.3969/j.issn.1007-449X.2004.02.003
基于H∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制
针对非线性不确定机器人的跟踪控制,提出了一种基于H∞变结构控制的模糊神经网络控制方案.基于模糊神经网络的学习和函数逼近能力,补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰,H∞变结构控制提高了机器人对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性,削弱了控制输入的抖振.仿真实例证实该控制方案的有效性.
机器人、H∞变结构控制、模糊神经网络、轨迹跟踪
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TP273(自动化技术及设备)
河北省教育厅科研项目A393
2004-08-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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