倒立摆的输出反馈控制:脆弱性和鲁棒性分析

摘要：

对具有非最小相位的不稳定对象设计了H∞输出反馈控制器,从脆弱性和鲁棒性这两方面对设计结果进行了分析,指出该控制器的极点和传递函数对于控制器系数微小变化的灵敏度并不高,不是脆弱性问题.分析指出这种基于混合灵敏度的H∞设计对未建模动态缺乏鲁棒性,这会导致实际系统不能稳定工作.文中还给出了本例中H∞优化设计缺乏鲁棒性的原因.

关键词：脆弱性、鲁棒性、倒立摆、H∞输出反馈

所属期刊栏目：6

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目96021314

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：221-223