基于点云数据驱动的中厚板机器人焊接路径规划

摘要：

为实现中厚板多层多道自动化焊接的需求,提出一种基于点云数据驱动的机器人焊接路径自适应规划算法.以V形焊缝为例,首先通过线结构光扫描焊缝表面采集点云数据,对点云数据进行滤波预处理,在精简数据量的同时也去除噪声点,据此采用点云分割和边缘提取算法成功提取焊缝特征点.最终通过焊接实验验证算法的准确性和可行性,结果表明,提出的算法处理得到的焊缝特征点坐标与人工示教得到的实际坐标偏差小于0.17 mm,能够满足实际应用需求.

关键词：机器人焊接、点云数据驱动、多层多道焊接、路径规划、线结构光

所属期刊栏目：53

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2023-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83