焊接机器人运动学仿真及控制系统研究

摘要：

为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发.首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机器人控制器进行通信.基于Visual Studio C#平台结合OpenGL实现了机器人的运动学仿真、自动路径规划和远程弧焊控制功能.最后通过RobotStudio对该系统的基本功能进行了验证,结果表明系统准确可靠且满足焊接机器人的工作要求,较大地提高了作业效率,为机器人仿真和远程控制系统的开发提供了解决方案.

关键词：工业机器人、机器人仿真、弧焊系统、机器人运动学、路径规划

所属期刊栏目：53

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;河北省高等学校科学技术研究项目

在线出版日期：2023-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：29-36