基于虚拟现实的焊接机器人工作站离线编程系统

摘要：

在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性.结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率.开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能.基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划.增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划.通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性.

关键词：虚拟现实、离线编程、焊接机器人、焊缝识别、双机协同

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51905012

在线出版日期：2023-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21