面向机器人激光增材制造的机器视觉系统标定算法

摘要：

随着现代智能制造的快速发展,金属增材制造、绿色再制造、焊接等领域大量使用机器人等自动化装备,视觉传感是机器人智能制造的关键环节.针对上述需求设计了一套基于线结构光的视觉传感器,并对其进行标定,自主开发了用于机器人激光增材制造的机器视觉系统.该系统通过Matlab相机标定工具包实现相机的内外参数标定,利用Labview编程提取出像素坐标,根据最小二乘法拟合出相机坐标系下的光平面方程,实现像素坐标到光平面坐标的转换,最后针对视觉传感器与机器人的"Eye-in-Hand"系统实现手眼标定,完成像素坐标到机器人三维基坐标的转换.实验结果表明,开发的视觉传感器具有较高的定位精度,各方向平均误差仅为1 mm.

关键词：增材制造;机器视觉;线结构光;手眼标定

所属期刊栏目：52

分类号：TG665

资助基金：山西省重点研发项目;中北大学科技成果转化培育项目

在线出版日期：2022-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41