混联机器人搅拌摩擦焊接系统集成研究

摘要：

机器人搅拌摩擦焊设备因具有焊接适应性强、易于实现空间全位置焊接、自动化程度高、生产效率高等技术特点,近年来得到了越来越多地应用.针对空间曲线焊缝搅拌摩擦焊接需求,开展了五轴混联型机器人搅拌摩擦焊接系统研究.该系统由搅拌摩擦焊接机器人子系统、液压主轴子系统、传感与控制子系统和中央控制单元组成,能够实现复杂构件的空间曲面焊接,对搅拌头倾角、轴肩压入量、焊缝偏差等过程参数实现了在线检测,可对焊接过程进行恒倾角控制、恒下压量控制以及焊缝自动跟踪控制.以工控机为核心开发了中央控制单元,实现了上述各子系统的集成.基于组态软件开发了人机交互系统,具有模式设置、设备状态显示、参数采集与存储等功能,为焊接过程数字化以及产品质量追溯提供了技术保障.

关键词：搅拌摩擦焊;五轴混联机器人;系统集成;中央控制单元

所属期刊栏目：52

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：上海市学术技术带头人科技计划项目;上海市人才发展资金资助项目;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6