基于视觉与重力传感的焊缝空间姿态检测技术研究与发展

摘要：

对于空间位置的金属结构件焊接,焊枪相对于工件(焊接坡口)的位置和姿态直接影响焊缝成形质量.焊枪的最优相对位姿由焊缝(接头)所在平面的绝对空间姿态、焊接坡口的特征尺寸参数确定.简要分析了视觉传感在焊接领域的研究与应用,总结了焊枪空间姿态检测常用方法.在此基础上,介绍了提出的基于视觉与重力传感信息融合的组合式检测系统,该系统可实现对焊缝(接头)所在平面的绝对空间姿态、焊枪相对于该平面的相对位置和姿态以及焊接坡口特征尺寸参数的检测,进而实现未知姿态平面内的复杂空间焊缝(接头)的检测与跟踪及焊枪姿态控制.最后展望了基于视觉与重力传感信息融合的组合式检测系统在曲面工件复杂空间焊缝(接头)焊接中的研究和发展应用前景.

关键词：视觉传感、重力传感、空间姿态、焊接坡口、特征尺寸、检测与控制

所属期刊栏目：50

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金项目51775301

在线出版日期：2020-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6