基于结构光的角焊缝空间位置检测系统

摘要：

自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统.通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参.在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点.基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人.测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm.

关键词：角焊缝定位、机器视觉、图像处理、相机标定、空间坐标转换

所属期刊栏目：50

分类号：TH122

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5