色噪声下卡尔曼滤波磁光成像焊缝跟踪算法

摘要：

焊缝跟踪是保证激光焊接质量的前提,在激光焊接过程中,精确地识别和跟踪焊缝非常重要.以紧密对接平板激光焊为试验对象,研究一种色噪声环境下应用卡尔曼滤波最优状态估计对焊缝偏差进行预测的方法.使用磁光传感器摄取焊缝磁光图像并提取焊缝位置参数,建立基于焊缝位置参数的系统测量方程和状态方程.应用扩展状态向量的方法建立色噪声环境下的卡尔曼滤波算法,对焊缝位置进行最优状态估计,得到均方差极小值情况下的焊缝偏差预测最优值,减小系统噪声对焊缝位置识别的影响.试验结果表明所提方法可以显著提高焊缝跟踪的准确性.

关键词：焊缝跟踪、磁光成像、色噪声、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：45

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金51175095;广东省自然科学基10251009001000001;广东省学科建设科技创新项目2013KJCX0063;广东省协同创新与平台环境建设专项资金项目503149102077;广东省重大科技专项2014B090921008;广州市科学研究专项1563000554;佛山市科技创新专项资金项目2014AG10015

在线出版日期：2015-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85