中厚板复杂焊缝机器人自动跟踪系统

摘要：

针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统.利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息,建立工件坐标系,根据采样点对焊缝路径进行函数拟合,使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续.根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿,并结合导轨和机器人的运动,完成复杂焊缝曲线轨迹的插补.根据多层多道焊的焊接工艺要求,确定各焊道的偏移量,实现轨迹再现,完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪.

关键词：焊缝跟踪、曲线轨迹、激光位移传感器、齐次变换矩阵、多层多道焊

所属期刊栏目：45

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：福建省重大产学研项目2012H6025;厦门市科技计划项目3502Z20133036;福建省教育厅产学研资助项目JA13232

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39