基于图像空间的焊接机器人起始点自动识别与自动控制

摘要：

以集装箱薄钢板对接焊为背景,提出了一种焊接机器人起始点自动识别与焊枪精确对位的图像空间控制方法.分别以迭代圆形霍夫变换方法、直线霍夫变换方法确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,实现焊枪特征点、焊缝直线的识别和焊缝特征点提取,设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制策略,实现了起始点的精确定位控制.实验表明:该方法能够精确地识别焊缝特征和焊枪坐标,快速精确定位焊枪,具有较好的鲁棒性.

关键词：起始点自动识别、焊接机器人、图像空间控制

所属期刊栏目：45

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：河北省社会科学基金项目HB13JJ047

在线出版日期：2015-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55