基于动力学模型的移动焊接机器人焊缝轨迹自动跟踪

摘要：

焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出.针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型,该模型具有非完整的力学系统形式.在焊接机器人动力学以及十字滑块协调控制的基础上,设计了滑模变结构控制器,并考虑了外界因素,如电机动力学、机器人惯性、工件表面粗糙度等对精度的影响.理论和仿真结果表明,建立的动力学模型以及滑模变结构控制的算法正确有效,为智能自动控制方法在焊接机器人的离线编程、动态控制机仿真等方面奠定了基础.

关键词：动力学模型、移动焊接机器人、焊缝轨迹跟踪、自动化

所属期刊栏目：45

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：山东省科技厅高校科技计划资助项目J13LN05

在线出版日期：2015-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85