平面自主移动焊接机器人仿真实验

摘要：

设计了一款全新平面自主移动焊接机器人.采用两轮差速轮式移动方式,与万向球形成三点支撑,二维十字滑块作为精确定位机构.采用全封闭式结构,小型化、轻量化.利用CATIA进行三维建模,排除干涉.为验证机构的正确性,在ADAMS中对虚拟样机进行了运动轨迹仿真.由于焊接机器人的机构特点,它在行走过程中会出现偏差.为了减小因机构在运动中出现的偏差,进行了仿真实验.得出通过对焊接机器人底盘增加磁力和调整两轮速比可减小偏差,进一步提高了其焊接跟踪精度.

关键词：平面自主移动焊接机器人、虚拟样机、偏差分析、ADAMS

所属期刊栏目：45

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家863计划项目2013AA041003;江西省科技支撑计划项目20133BBE50030

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9