VPPA穿孔立焊机器人系统的运动学建模

摘要：

建立3+1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型.采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩阵,进而得到了焊接机器人运动学正解及逆解、变位机正解.根据VPPA焊接立向上姿态的焊缝坐标系特点,计算了变位机倾斜角及回转角.以倍福工控机为主站,并使用实时工业以太网EtherCAT作为通讯手段,连接高精度伺服作为运动控制从站,依据本研究建立的运动学数学模型进行算法编程,下载到工控机,示教后进行了焊接轨迹行走实验,结果验证了运动学模型的有效性.

关键词：焊接机器人、运动学、立向上焊接

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项资助项目2011ZX04016-061、2012ZX04008-021

在线出版日期：2015-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20