高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制

摘要：

针对薄钢板焊缝焊接机器人,提出一类高精度、柔性的视觉跟踪控制方法,以实现窄焊缝的在线实时感知和视觉控制.提出了一种抗干扰能力强的焊缝图像处理方案,实现窄焊缝特征的可靠提取和通信传输.提出了一种基于图像的闭环视觉控制方法,开发了视觉控制器及其执行系统,实现了焊接机器人焊缝轨迹的实时高精度跟踪.实验结果表明,该视觉控制方法对弧光、烟雾、飞溅和外界照明变化具有很强的鲁棒性,可以精确地识别出焊缝特征坐标,快速地实现焊枪对焊缝的跟踪,达到了期望的控制精度和焊接质量,结果令人满意.

关键词：窄焊缝、焊接机器人、视觉控制、焊缝跟踪

所属期刊栏目：44

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61203275;河北省自然科学基金项目F2014202071;河北省高等学校科学技术研究项目YQ2013036;河北省首批青年拔尖人才支持计划

在线出版日期：2014-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：66-71