塔筒棱管法兰自动焊接机械臂设计及仿真

摘要：

根据几何运算法得到四自由度焊接机械臂各关节的变换方程,采用代数方法建立逆运动学方程的数学模型；通过编程实现对数学模型的求解,获得焊接机械臂各关节随时间变化的数据,并对插补误差进行计算分析.将求解的数列进行处理,导入到PRO-E软件中建模仿真.经过仿真结果验证,数学建模许算数据正确,方法可靠.

关键词：机械臂、运动学、PRO-E、仿真

所属期刊栏目：43

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2013-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：68-71,102