一种新型的焊接机器人控制器

摘要：

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,传统的PID控制算法很难对其进行精确的自适应跟踪控制.介绍了一种改进型的神经动态规划(NDP)算法,其中模型模块用小波神经网络来替代,并针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应跟踪控制.仿真结果表明,基于改进型NDP算法的控制器在鲁棒性、控制精度和控制效果都优于传统的PID控制器.

关键词：神经动态规划、伺服系统、焊接机器人系统

所属期刊栏目：43

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：大学生创新创业训练计划项目201210708049

在线出版日期：2013-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：95-98