弧焊机器人与数控变位机协同作业规划

摘要：

在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后,提出用仿真进行协同作业规划的方法.该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动,并根据作业路径建立样条函数,以样条函数作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数.利用仿真结果,提取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角位移函数,并由此生成孤焊机器人系统的焊接作业程序.经过机器人专用平台验证,采用该方法规划的弧焊机器人与数控变位机协同作业.其运动轨迹完全满足焊接作业要求.

关键词：弧焊机器人、协同作业、离线编程、仿真

所属期刊栏目：39

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2010-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-80,84