纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用

摘要：

基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20孤焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法.该方法首先通过最优路径规划减小位置误差.然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差.实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量.

关键词：离线编程、路径规划、实时纠偏、弧焊机器人

所属期刊栏目：39

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：航空科学基金资助项目02H56007

在线出版日期：2009-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：87-89