10.3969/j.issn.1001-2303.2009.04.009
基于人工势场法的管件切割路径规划
大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题.阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法.在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人.仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性.
人工势场法、管件切割、自动路径规划
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TG409(焊接、金属切割及金属粘接)
江苏省重大科技成果转化资金项目BA2007058
2009-06-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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