基于ROTSY的弧焊机器人离线编程

摘要：

以MOTOMAN-UP6弧焊机器人和SGMDH-12A2A-YRB变位机为试验平台.将离线编程软件ROTSY、计算机与机器人通信软件MOTOCOM32和校正软件MOTOCALV32组成一个弧焊机器人离线编程系统,实现了机器人和变位机的联动离线编程.通过复杂的马鞍形焊缝编程对所建立离线编程系统进行了验证.在实际运行过程中,焊缝上的点接近或处于船型焊或平焊的位置,焊枪运行平滑,始终对准焊缝,焊枪的姿态也始终符合实际焊接的要求.证明了本离线编程系统达到了设计要求.

关键词：离线编程、弧焊机器人、焊接路径规划、机器人姿态规划

所属期刊栏目：39

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2009-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48