10.3969/j.issn.1001-2303.2007.08.006
弧焊机器人运动学仿真软件的设计与开发
为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究.本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro/engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点.在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题.结合VRML和MATLAB,开发出高效低成本的弧焊机器人的运动学仿真软件.
VRML、弧焊机器人、运动学、仿真
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TG444;TP242(焊接、金属切割及金属粘接)
广东省自然科学基金0133002
2007-10-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
20-22,55