10.3969/j.issn.1001-2303.2003.06.011
弧焊机器人典型工件建模与姿态规划研究
采用"搭积木"的思想提取复杂工件焊缝的特征信息,针对提取工件的特征信息提出并建立了焊缝的特征坐标系;对典型焊缝基于AutoCAD的二次开发建立数学模型,推导出任意马鞍型曲线焊缝上任意焊点的特征坐标系在基准坐标系上的投影矢量,进而获取机器人焊枪尖端的坐标系相对基准坐标系转换矩阵.这一研究对空间曲线的弧焊机器人离线编程提供了重要的技术支持.
弧焊机器人、焊缝的特征坐标系、数学建模、离线编程
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TG439.9;TP391(焊接、金属切割及金属粘接)
江苏省高新技术项目BG2002021
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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