一种基于软卡方检测的自适应Kalman滤波方法

摘要：

在传统Kalman滤波中,卡方检测方法简单地将量测划分为正常和异常两种,针对其不足之处,改进并提出了一种新的软卡方检测方法.新方法根据卡方检测结果构造连续变化的量测,利用权重系数,充分挖掘处于正常值与异常值之间的可疑量测新息,同时还将该方法推广成多维量测的多分量卡方检测形式,建立了全面完整的软卡方检测Kalman滤波量测更新方程.最后,通过惯导/卫导组合导航仿真,验证了软卡方检测Kalman滤波的优势:无需任何参数调整且具有比Sage-Husa自适应滤波更小的统计误差波动.

关键词：自适应Kalman滤波、软卡方检测、组合导航、数值仿真

所属期刊栏目：10

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：贵州省科技支撑计划项目2023

在线出版日期：2023-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86