一种双轴旋转惯性导航系统的重要参数快速自标定方法

摘要：

为了提高双轴旋转惯导重要参数标定的快速性和精度,提出一种快速自标定方法.通过设置不同的标定路径可以在10 min内完成陀螺和加速度计的零偏以及标度因数误差的标定.该方法利用基于姿态误差观测的卡尔曼滤波完成陀螺零偏的估计.通过六位置翻滚并以速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波,完成加速度计的零偏及标度因数误差的标定.使天向陀螺绕方位轴旋转4周,使水平陀螺绕水平轴转动4周,通过计算旋转前后的姿态误差完成陀螺标度因数误差的估计.仿真和试验结果表明,该方法可以实现双轴旋转惯导重要参数10 min内完成自标定,且具有较高的精度.

关键词：快速自标定、卡尔曼滤波、双轴旋转式惯导

所属期刊栏目：10

分类号：V249.32+2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：80-88