基于轨迹拐点滤波的激光雷达里程计定位算法研究

摘要：

在GPS拒止环境下,激光雷达里程计可以利用帧间匹配跟踪车辆实现定位,但是定位误差随时间累积的特性造成激光雷达里程计(LO)缺乏持续性.为解决LO的误差累积问题,引入轻量级地图OSM.基于粒子滤波框架,以LO作为运动模型的输入,通过两次筛选提取拐点,利用拐点匹配完成与地图的对齐,并以粒子的均值作为车辆校正后的位置,实现对定位误差的校正.提出了一种新的粒子权重模型,利用不同节点的相似度模型及测量值作为粒子权重的更新依据,避免拐点与路网节点的错误关联导致定位误差加大.经由KITTI数据集上的实验验证,该算法可以有效克服LO误差漂移问题,相较于原始LO定位精度至少提高了 49.22％,且具有较好的实时性.

关键词：权重模型、粒子滤波、拐点、OSM、激光雷达里程计

所属期刊栏目：10

分类号：TN965.8

资助基金：国家自然科学基金;校创新计划项目

在线出版日期：2023-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：109-116