基于实测数据回放的ROV导航定位系统研究

摘要：

针对ROV对国产导航系统的需求,研发了包含导航融合终端软件及光纤罗经在内的ROV导航定位系统工程样机.该系统由嵌入式运行模式、仿真运行模式和数据分析模块三部分组成,能够完整记录ROV工作环境数据信息并进行时标化存储,生成实测数据文件,进而通过精准复现ROV工作环境数据,为ROV导航算法的调试提供便捷、一致的试验数据和高效的数据分析手段.海试验证结果表明,系统有效复现了水下试验数据,通过数据回放仿真高效完成了导航算法参数调试,对USBL噪声实现80％抑制,并能够有效应对USBL输出异常情况,可有效辅助ROV水下调查及安装等工程作业.

关键词：水下导航系统、数据回放、ROV、组合导航、数据融合、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：10

分类号：U666.11(船舶工程)

资助基金：深圳市科技计划;深圳市科技计划基础研究项目

在线出版日期：2023-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：84-91