SINS/BDS紧组合系统中自适应两阶段扩展卡尔曼滤波

摘要：

在实际应用中,以伪距/伪距率为观测量的SINS/BDS紧组合导航系统,存在量测噪声的统计特性与实际不相符的情况,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法无法有效解决这一问题,从而引起滤波误差增大.提出了一种SINS/BDS紧组合导航系统的GDOP估算及在线估计量测噪声的自适应两阶段EKF(ATEKF)方法,该方法使用经过紧组合修正后的SINS输出的位置,并结合星历数据中提供的卫星位置求解GDOP.在此基础上,利用GDOP值以及新息,实现了紧组合导航系统的量测噪声方差阵(Rk)的在线实时估计,从而达到自适应滤波的效果,改善导航精度.

关键词：SINS/BDS、紧组合、GDOP、量测噪声、ATEKF

所属期刊栏目：9

分类号：TP967.1

在线出版日期：2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：85-91