基于深度强化学习的无人机栖落机动控制策略设计

摘要：

无人机栖落机动飞行是一种无需跑道的降落方法,能够提升无人机在复杂环境下执行任务的适应能力.针对具有高非线性、多约束特性的无人机栖落机动过程,提出了一种基于模仿深度强化学习的控制策略设计方法.首先,建立了固定翼无人机栖落机动的纵向非线性动力学模型,并设计了无人机栖落机动的强化学习环境.其次,针对栖落机动状态动作空间大的特点,为了提高探索效率,通过模仿专家经验的方法对系统进行预训练.然后,以模仿学习得到的权重为基础,采用近端策略优化方法学习构建无人机栖落机动的神经网络控制器.最后,通过仿真验证了上述控制策略设计方法的有效性.

关键词：栖落机动、深度强化学习、固定翼无人机、神经网络

所属期刊栏目：9

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61873126

在线出版日期：2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：25-32