基于PX4飞控的多旋翼无人机编队跟踪系统设计

摘要：

为解决单架无人机续航能力不足、执行任务单薄、应用场合受限等问题,目前多无人机协同跟踪具有极其重要的研究价值.以多旋翼无人机为研究对象,设计了一种基于PX4飞控的多旋翼无人机协同编队系统.利用飞控底层软件,将设计的制导律进行移植,通过ROS系统对无人机进行外部控制,各个僚机和长机之间能够实时获取其他无人机位置,然后通过控制器得到指令速度,从而形成预设跟踪编队.仿真实验结果表明,整个编队系统对目标的跟踪精确有效,并且所设计的制导律可以在PX4飞控架构下实现对地面目标的编队跟踪,提高了多旋翼编队跟踪系统的稳定性.

关键词：多旋翼无人机、编队跟踪、编队协同

所属期刊栏目：9

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金;国防重点实验室基金

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：111-117