基于滑模的多无人机系统协同编队控制

摘要：

针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题,提出了 一种基于滑模的协同编队控制算法.控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望编队,并且能够跟踪上期望的运动轨迹.在领导-跟随结构中,编队的期望运动轨迹由一个动态的虚拟领导者来表示,仅部分跟随者先验已知虚拟领导者信息,并且所有跟随者之间只能局部交互信息.首先,采用分布式状态观测器,使所有跟随者能够在有限时间内估计出虚拟领导者的状态.然后,利用该观测器的估计状态,提出了基于滑模的协同编队控制算法.最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了多无人机系统的稳定性,并且通过5架无人机的仿真验证了所提算法的有效性.

关键词：编队控制、协同控制、滑模控制、非完整约束、状态观测器

所属期刊栏目：9

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：74-83