无人机群体视角下的轨迹预测

摘要：

利用无人机对观测 目标的运动轨迹进行预测是当前无人系统领域的关键任务之一.目前的目标轨迹预测研究通常基于单一无人机所采集的轨迹数据,但由于场景中障碍物以及视角倾斜等因素的影响,单无人机不易稳定监测 目标具体位置,容易导致目标丢失.而且,现有利用无人机的目标轨迹预测一般基于鸟瞰视角,没有发挥出无人机的灵活性.随着无人机集群协同技术的发展,无人机群体视角为目标全方位监测提供了新的思路,在解决目标丢失和目标遮挡问题中具有明显的优势.同时,基于多无人机的位姿估计可以估计出 目标的准确三维坐标,为无人机的灵活视角观测提供基础.因此,从轨迹预测的相关工作出发,探讨无人机群体视角下轨迹预测中面临的挑战和解决思路,以期对未来的轨迹预测研究以及集群协同技术发展提供一定帮助.

关键词：轨迹预测、群体视角、无人机、深度学习、集群协同

所属期刊栏目：9

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;基础加强计划

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：15-27