复杂城市环境下GNSS/INS轻轨轨道中线精密测量方法

摘要：

在城市轻轨线路的中线精密测量中,传统的基于GNSS的测量方式往往受高楼、站台、上跨桥及声屏障等复杂环境信号遮挡影响,甚至无法接收到GNSS信号,难以得到满足精度要求的轨道中线坐标;而基于全站仪的测量方式需建立轨道控制网,作业效率低下.为了满足城市轻轨中线精密测量高精度和高效率的需求,采用GNSS/INS轨道中线精密测量方法,基于Kalman滤波将惯导、GNSS数据进行融合,并根据轨道检测仪在轨道上不发生垂向和侧向运动的特点,采用运动约束算法,以提升组合导航系统测量精度.同时设计了基于新息滤波的抗差检测,以剔除定位质量差的GNSS数据.通过将里程计比例因子误差增广到状态向量的方式进行参数估计,以减小里程计测量误差.通过集成惯导、GNSS、里程计等传感器的轨检小车,采集城市轻轨轨道测量数据.经数据处理和对比分析,在GNSS信号较差的复杂场景下能够得到厘米级的轻轨轨道中线坐标,且测量效率大大提升.

关键词：精密测量、运动约束、轻轨中线、Kalman滤波

所属期刊栏目：9

分类号：V19(航空、航天的应用)

在线出版日期：2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：136-141