基于改进DeepSORT的视觉/激光雷达目标跟踪与定位方法

摘要：

通过结合目标跟踪与相对定位,在对多帧检测 目标进行关联与分析的同时,可以获取其三维信息.但当 目标外观特征变换较大时,传统目标跟踪算法较易发生漏匹配或身份变换,而仅依靠对齐点云的相对定位算法较易出现定位失效的情况.针对以上问题,提出了 一种基于改进DeepSORT的 目标跟踪与定位方法:在原始DeepSORT算法中加入基于位置约束的匹配,解决了因外观改变导致的漏匹配问题;在获取跟踪信息的基础上,设计了基于目标运动模型的相对定位方法,解决了图像中目标较小时相对定位不连续且定位精度较低的问题.试验结果表明,与传统DeepSORT算法相比,多 目标跟踪准确度提高了 5.9％;与仅依靠对齐点云的相对定位算法相比,定位精度提高了 62.4％.

关键词：目标跟踪、相对定位、DeepSORT、计算机视觉、激光雷达、运动模型

所属期刊栏目：9

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;装备重大基础研究项目

在线出版日期：2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-84