基于惯性/激光测距/视觉里程计组合的高空场景尺度误差估计方法

摘要：

惯性/视觉感知信息融合导航定位技术是目前实现无人机不依赖卫星自主导航的最有效手段.但对于面向高空场景的大型无人机,惯性器件误差与视觉里程计尺度误差耦合且特征平面化导致可观测性下降.针对这一问题,提出了利用惯性/激光测距/视觉里程计组合实现尺度误差估计的方法.通过开展误差模型建立、激光测量点与图像中位置匹配、无人机平飞机动下系统可观测性分析等关键技术研究,实现了高空场景下尺度误差的精确估计.经过300m高度机载试验数据验证,算法精度优于1.5％D,对卫星拒止条件下高空无人机自主导航具有重要意义.

关键词：视觉里程计、激光测距、尺度估计、可观测性分析、无人机

所属期刊栏目：9

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：青年科学基金项目2019-JCJQ-ZQ-034

在线出版日期：2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-76