一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法

摘要：

视觉传感器在无人机室内定位中发挥着重要作用.传统基于特征点的视觉里程计算法通过底层亮度关系进行描述匹配,抗干扰能力不足,会出现匹配错误甚至失败的情况,导航系统的精度及鲁棒性有待提升.由于室内环境存在丰富的语义信息,提出了 一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法.首先,将室内语义信息进行因子建模,并与传统的视觉里程计方法进行融合;然后,基于惯性预积分方法,在因子图优化中添加惯性约束,以进一步提高无人机在动态复杂环境下的定位精度和鲁棒性;最后,通过无人机室内飞行试验对算法的定位精度进行了分析.试验结果表明,相较于传统的视觉里程计算法,该方法具有更高的精度和鲁棒性.

关键词：视觉/惯性定位、语义信息、因子图优化、无人机

所属期刊栏目：9

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;装备重大基础研究项目

在线出版日期：2022-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：60-69