一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法

摘要：

车载轮速里程计(ODO)辅助卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航时需要先进行惯性传感器(IMU)与ODO的空间对齐,而传统GNSS辅助IMU/ODO参数在线标定时未考虑GNSS时延与ODO时延对标定的影响,这对于无法实现硬件时间同步而需要即插即用的车载导航应用而言,考虑不够全面.因此,提出了一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法.该方法在传统GNSS辅助IMU/ODO参数估计模型的基础上,增广了 GNSS与ODO的时延误差,分析了两种时延对IMU/ODO参数在线标定的影响,推导并构建了完整的GNSS与ODO观测模型,采用卡尔曼滤波器对GNSS时延、ODO时延以及IMU与ODO之间的参数进行估计.实际测试结果表明,该方法可以有效提高IMU/ODO在线标定的精度.

关键词：轮速里程计、时延、即插即用、在线标定、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：9

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;航空科学基金

在线出版日期：2022-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：79-86