动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计

摘要：

激光SLAM通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度.为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计.通过约束范围角与动态中心点,将点云快速分割成多个簇类,再借助IMU信息,快速建立点云簇类配准关系,从而去除动态点,最后根据簇类的对应关系进行约束,以提高匹配的精度与速度.使用KITTI数据集和UGV在多个情形下进行了实验.实验结果表明,该算法可以成功识别点云中的多个动态对象,并通过去除动态点,有效地减少了位姿估计的累积误差.

关键词：动态识别、激光里程计、点云分割

所属期刊栏目：9

分类号：V556.6(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：中央高校基本科研业务费;东南大学国家自然科学基金剩余资金培育项目

在线出版日期：2022-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：70-78