面向视觉着陆的高精度结构化约束特征点研究

摘要：

为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位.对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级.基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性.

关键词：结构化约束特征点、亚像素角点、视觉着陆、相对定位

所属期刊栏目：9

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：73-81