基于联邦滤波的多传感器管道定位方法

摘要：

由低成本微惯性测量单元(MIMU)和里程轮组合的管道定位系统在里程轮出现打滑情况下,组合定位误差将快速发散.为解决里程轮打滑时量测信息失效的问题,采用光电测速传感器作为冗余测速传感器,利用联邦滤波对MIMU、里程轮和光电测速传感器多源信息进行融合,并基于预测残差设计了自适应信息分配因子,实现了不同特性传感器的最优融合.仿真实验结果表明,提出的多传感器管道定位方法可以降低里程轮打滑导致的管道定位误差,对于120m长的仿真管道,定位误差为管线长度的0.015％.

关键词：管道定位;惯性导航系统;联邦滤波;光电测速传感器

所属期刊栏目：9

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;黑龙江省自然科学基金;中央高校基本科研业务费学科交叉专项项目;国防科技卓越青年科学基金;国防基础科研计划

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：111-118