水下复杂环境下基于SINS/USBL/DVL多源信息融合的组合导航算法

摘要：

针对复杂水下声场环境下高精度、长航时导航与定位的需求,构建了捷联惯性导航系统(SINS)/超短基线(USBL)相对测量信息的观测方程和SINS/声学多普勒测速仪(DVL)的观测方程,提出了一种融合SINS/USBL/DVL多源信息的组合定位算法.为解决声学量测信息不确定引起的导航性能下降的问题,充分考虑水声野值所导致的厚尾噪声特性,利用学生t分布推导了基于状态估计的鲁棒自适应滤波算法,提高了水下航行器组合定位的精度和鲁棒性.通过海上试验验证了所提算法的有效性和优越性.

关键词：多源信息;SINS/USBL/DVL;量测信息不确定;学生t分布;状态估计;海上试验

所属期刊栏目：9

分类号：U666.7(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金52071080

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：76-84