地图辅助行人航迹推算技术的室内定位方法

摘要：

针对目前室内定位技术中位置漂移、定位结果偏差较大的问题,提出了一种融合行人航迹推算(PDR)、地标匹配修正和地图辅助的室内行人定位方法.该方法利用基于惯性传感器的PDR技术计算行人位置信息,利用行走过程中的传感器读数特征识别室内特定地标点,与地标库数据进行匹配后,修正PDR轨迹产生的累积误差.室内地图辅助主要是通过判断行人是否位于走廊等区域,限制轨迹穿墙,约束PDR定位轨迹.实验结果表明,融合定位算法得到的轨迹优于纯惯性递推算法得到的轨迹,更加接近真实的行走轨迹,定位精度提高了51.2％,平均定位误差降至1.8m,满足室内定位需求.

关键词：室内定位;地标匹配;卡尔曼滤波;行人航迹推算

所属期刊栏目：8

分类号：P208(一般性问题)

资助基金：国家重点研发计划;中国科学院空天信息创新研究院重点部署项目

在线出版日期：2021-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：104-111