基于虚拟地标的行人惯性SLAM算法

摘要：

针对当前仅使用低成本惯性传感器的行人导航系统航向角存在较大累积误差的问题,研究了一种只使用惯性传感器信息的虚拟地标构建方法,并通过匹配虚拟地标点对位置和航向进行误差补偿.在此基础上,结合同时定位与建图(SLAM)方法的思想,实现了仅基于惯性传感器的SLAM,提高了行人导航的精度和可靠导航时间.试验结果表明,该方法能够有效消除纯惯性行人定位系统的累积误差,在2027m2的单层建筑物中空间位置误差小于10m.

关键词：行人导航;虚拟地标;光束平差法;惯性SLAM;粒子滤波

所属期刊栏目：8

分类号：V249.32+2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61873125

在线出版日期：2021-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：96-103