固定翼无人机编队的启发分布式模型预测控制

摘要：

针对无人机编队飞行控制中队形保持、路径规划、重构、防撞等多重功能需求,采用启发型分布式模型预测控制框架,将需求转化为多目标优化问题中的代价函数与相容性约束求解,实现了对无人机编队飞行的一体化控制.同时,采用分阶段式的轨迹规划算法,融合模型预测轨迹规划与多项式轨迹规划,利用多项式轨迹系数实现高效的邻居轨迹信息交互,从而增大了模型预测控制的预测范围,并降低了规划控制过程中的计算量与通信量.最后,通过9架无人机的协同避障编队仿真,证明了该方法的有效性.

关键词：编队控制;路径规划;分布式模型预测控制

所属期刊栏目：8

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;航天科技联合基金

在线出版日期：2021-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：43-51