基于改进A*算法的UUV冰下避障航迹规划算法

摘要：

针对冰下避障航迹规划问题,提出了一种基于改进A*算法的三维冰下避障航迹规划算法.不同于传统的A*航迹规划算法,该算法结合了人工势场航迹规划算法的思想,将水下地形碰撞约束、海冰碰撞约束以及UUV巡航高度约束重新编排.算法分析表明,该避障航迹规划算法能够有效增强UUV冰下避障能力与定深巡航高度控制能力.基于改进的A*冰下避障航迹规划算法,给出了上述约束的设计方法并进行了仿真验证.仿真结果表明,基于上述约束的航迹规划算法具有良好的避障能力、巡航高度控制能力以及航行距离控制能力.

关键词：航迹规划;A*搜索算法;UUV;避障;海冰

所属期刊栏目：8

分类号：TJ630.1(水中兵器)

资助基金：国家自然科学基金重点项目;黑龙江省杰出青年基金;中央高校基本科研业务费专项基金

在线出版日期：2021-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13-18